Le derme contient la majorité des terminaisons nerveuses afférentes libres provenant de la peau. Leur rôle est de transduire les stimuli périphériques ; il s'agit notamment des thermorécepteurs et des nociocepteurs. On trouve également des afférences autour des follicules pileux, qui servent de mécanorécepteurs. Pour tous ces neurones sensoriels, le corps cellulaire se trouve dans le ganglion de la racine dorsale.
Les nerfs autonomes efférents ont des ganglions de position plus variable et alimentent les vaisseaux sanguins, les muscles arrector pili et les glandes sudoripares.
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